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大疆M3T無人機(jī)
大疆M3T無人機(jī)介紹:經(jīng)緯M30系列無人機(jī)搭載混合傳感器負(fù)載,可達(dá)旗艦級性能。16倍光學(xué)變焦相機(jī),可在安全距離下,高效率針對導(dǎo)線、絕緣子、桿塔、金具等設(shè)備進(jìn)行全面檢查。配合六向避障,冗余設(shè)計(jì)、低光智能拍照等全新功能,保障自主飛行巡檢工作?;旌蟼鞲衅鞔钆洌繕?biāo)盡在掌握旗艦級六方向避障配置,保護(hù)作業(yè)安全,助力自主飛行,六向安全避障,雙RTK冗余設(shè)計(jì),提升了復(fù)雜電磁環(huán)境下的飛行安全和穩(wěn)定性。
大疆M3T無人機(jī)產(chǎn)品描述:
經(jīng)緯M30系列無人機(jī)搭載混合傳感器負(fù)載,可達(dá)旗艦級性能。16倍光學(xué)變焦相機(jī),可在安全距離下,高效率針對導(dǎo)線、絕緣子、桿塔、金具等設(shè)備進(jìn)行全面檢查。配合六向避障,冗余設(shè)計(jì)、低光智能拍照等全新功能,保障自主飛行巡檢工作?;旌蟼鞲衅鞔钆洌繕?biāo)盡在掌握旗艦級六方向避障配置,保護(hù)作業(yè)安全,助力自主飛行,六向安全避障,雙RTK冗余設(shè)計(jì),提升了復(fù)雜電磁環(huán)境下的飛行安全和穩(wěn)定性,雙RTK天線冗余,相機(jī)算法優(yōu)化,逆光情況仍可高效拍攝識缺,提升巡檢質(zhì)量效果。
化工災(zāi)害:
概述: 化工災(zāi)害事故一旦發(fā)生,無論是從危險(xiǎn)程度和破壞程度均比普通火災(zāi)嚴(yán)重, 在組織指揮、撲救和處置時(shí)難度都相當(dāng)大,火場火勢猛烈,燃燒強(qiáng)度大, 火場溫度高,熱輻射強(qiáng),火災(zāi)蔓延速度快,極易形成立體火災(zāi)、大面積火 災(zāi)和流淌火,容易復(fù)燃和多次爆炸,往往需要投入較多的參戰(zhàn)力量和較長 時(shí)間。
特點(diǎn):
• 化工生產(chǎn)裝置種類繁多,各種塔、釜、槽、罐、 閥門比比皆是,且高度密集,設(shè)備緊湊,各種管道(線)縱橫交錯(cuò),上下串 通,左右貫穿。一旦發(fā)生火災(zāi),極易產(chǎn)生連鎖反應(yīng),引發(fā)爆燃、爆炸。
• 風(fēng)險(xiǎn)高,處置難:化工企業(yè)儲存、使用和生產(chǎn)的原料、中間體、半成品、 成品、副品**易燃、易爆、有毒、有腐蝕性等特點(diǎn),一旦發(fā)生災(zāi)害, 危險(xiǎn)源眾多,處置難度較大。
無人機(jī)作業(yè)優(yōu)勢:
高空視角,全局態(tài)勢感知: 無人機(jī)的高空視角優(yōu)勢,可以快速獲取到全局的態(tài)勢,輔助 研判火情
高溫監(jiān)測,減少人員涉險(xiǎn): 運(yùn)用紅外熱成像技術(shù),對受災(zāi)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測,鎖定危險(xiǎn)源, 減少救援人員涉險(xiǎn)
應(yīng)急建模,輔助科學(xué)指戰(zhàn): 采用自動化航線,快速對受災(zāi)區(qū)域進(jìn)行二維、三維建模,為 科學(xué)指戰(zhàn)提供數(shù)據(jù)支撐
視頻保障篇:
作業(yè)任務(wù)規(guī)劃-案例:揚(yáng)子石化火災(zāi)救援
無人機(jī)裝備選型:
化工救援場景作業(yè),無人機(jī)裝備選型需要考慮以下要素:
濃煙環(huán)境需要具備防塵能力:
經(jīng)緯 M300 RTK > 經(jīng)緯 M210 系列 > 御 2 系列
高溫區(qū)域監(jiān)測需要考慮熱成像能力:
經(jīng)緯 M300 RTK + 禪思 H20T > 經(jīng)緯 M210 + 禪思 XTS > 御 2 行業(yè)進(jìn)階版
續(xù)航能力:經(jīng)緯 M300 RTK > 經(jīng)緯 M210 系列 > 御 2 系列
充電保障及作業(yè)策略:
• 現(xiàn)場最好在起飛點(diǎn)附近找到市電供電點(diǎn)位,如果不行則采取發(fā)電機(jī)供電;
• 作業(yè)期間確保充電器不中斷作業(yè),保障后續(xù)作業(yè)電池供給;
• 救援前期中期無人機(jī)可采用同/異機(jī)型交替作業(yè),后期測溫監(jiān)控過程采用間隔作業(yè)
飛行安全注意事項(xiàng)-案例:珠海長煉石化救援
確定安全的起降位置及進(jìn)出航線 確定相對安全的作業(yè)位置
• 起飛點(diǎn)盡可能靠近前指,視野良好,具備充電條件,半徑 20 m 空中相對干凈
• 如不能靠近前指,則需要與核心爆炸區(qū)域保持安全距離
• 進(jìn)出航線進(jìn)下方盡可能避開危險(xiǎn)設(shè)施,與現(xiàn)場如系留無人機(jī)等保持距離
關(guān)注作業(yè)區(qū)域內(nèi)高建筑
• 在光線允許的情況下,盡可能快速識別作業(yè)區(qū)域附近的高塔、高壓線
• 多人輪換飛行,注意對于障礙物信息交接提醒
確定相對安全的作業(yè)位置
• 懸停作業(yè)位置,盡可能避開人員作業(yè)、危化品儲罐等上空
• 挑選視野、信號較為良好的作業(yè)范圍,非必要時(shí)不用一直移動
• 非必須則避免飛到爆炸核心區(qū)域
上風(fēng)口作業(yè),安全距離內(nèi)飛行
• 無人機(jī)應(yīng)在事故上風(fēng)口飛行,切忌飛至下風(fēng)口,下風(fēng)口會積蓄易燃易爆氣體,消 防無人機(jī)在飛行中易產(chǎn)生靜電,極有可能引爆這些氣體,需避免因消防無人機(jī)飛 行造成二次事故。
• 下風(fēng)口還存在有毒、可揮發(fā)物質(zhì),參與作戰(zhàn)的消防無人機(jī)染毒后,后期洗消目前 還是個(gè)無法解決的難題。
• 重大災(zāi)害現(xiàn)場,先保持目視范圍內(nèi)飛行,化工災(zāi)害現(xiàn)場還會存在其他障礙物、重 大危險(xiǎn)源,需要飛手時(shí)刻保持戒備觀察無人機(jī)飛行狀態(tài),遠(yuǎn)離威脅無人機(jī)安全飛 行的干擾因素,
多作業(yè)面多機(jī)作業(yè)-案例:鹽城響水天嘉宜化工爆炸
空域協(xié)調(diào)策略(以平坦地面為參考)
多機(jī)安全作業(yè)策略
• 100 米以上:二維、三維建模無人機(jī)作業(yè)飛行高度,使用機(jī)型例如經(jīng)緯 M300 + 禪思 P1、精靈 4 RTK等
• 60 – 90 米:全局視頻保障無人機(jī)作業(yè)飛行區(qū)域,使用機(jī)型例如經(jīng)緯 M300 + 禪 思 H20T、經(jīng)緯 M200 系列等
• 30 – 50 米:各作業(yè)面滅火救援指揮圖像保障飛行區(qū)域,使用機(jī)型例如御 2 行業(yè) 雙光版、御 2 行業(yè)進(jìn)階版等
視頻保障篇
多作業(yè)面多機(jī)作業(yè)-案例:鹽城響水天嘉宜化工爆炸
• 飛手布局策略:全局視頻保障、二維三維建模無人機(jī)作業(yè)人員宜集中調(diào)度,低空 局部作業(yè)面視頻保障可隨現(xiàn)場救援隊(duì)伍移動;
• 返航策略:多臺同機(jī)型作業(yè)時(shí),返航務(wù)必關(guān)注圖傳畫面,確認(rèn)正在降落的無人機(jī) 是自己的,再操作飛機(jī)降落;
區(qū)域測溫技術(shù)-案例:珠海長煉石化爆炸
區(qū)域測溫功能用途
• 持續(xù)監(jiān)控現(xiàn)場溫度,對核心區(qū)域多角度偵察,區(qū)域測溫可以快速鎖定高溫點(diǎn)
• 對高溫區(qū)域及時(shí)預(yù)警,提升滅火救援效率,同時(shí)保障人員安全
• 高空視角觀測,與地面視角互補(bǔ)排查陰燃
• 余火看護(hù)階段,停止噴水時(shí)大范圍觀察有沒有溫升現(xiàn)象
打開方式
PILOT APP 中,切換到熱成像圖傳界面,在屏幕上向右下角滑動, 出現(xiàn)一個(gè)綠色框,即開啟區(qū)域測溫功能
熱成像測溫原理:
被觀測物體表面的熱輻射,經(jīng)過傳感器采集轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號,以偽色彩的形式呈 現(xiàn)出畫面,溫差越大,畫面上顏色差異越大
熱成像增益:
• 高增益模式:測溫區(qū)間 -40 ~ 150℃
• 低增益模式:測溫區(qū)間 -40 ~ 450℃
推薦使用高增益模式
熱輻射測溫不準(zhǔn)的原因
• 熱輻射衰減,距離的 4 次方 • 空氣中含有水、霧氣、煙導(dǎo)致熱輻射急劇衰 減
• 環(huán)境溫度低,熱輻射衰減
應(yīng)急測繪篇
應(yīng)急測繪作業(yè)原則及方案選擇
作業(yè)原則:應(yīng)急救援分秒必爭,制作二維地圖、三維模型,可遵循從無到有,從有到優(yōu)的思路進(jìn)行作業(yè), 一切以效率為導(dǎo)向,第一 份數(shù)據(jù)從采集到出模型成果總時(shí)間應(yīng)小于 30 分鐘(特大區(qū)域可考慮分區(qū)同步開展)先采集正射原片并開啟高程優(yōu)化,可利用數(shù)據(jù)導(dǎo) 入智圖處理的時(shí)間同步采集高質(zhì)量原片
正射航線加高程優(yōu)化,推薦參數(shù)如下:GSD 3 - 5 CM,GSD 值越大效率越高清晰度越低,GSD 值越小效率越低清晰度越高, 重疊率航向 70 – 80 %,旁向 60 – 70 %(地勢平坦,落差小可適當(dāng)降低重疊率,反之則適當(dāng)增加重疊率),相對飛行高度 100 – 500 米(如拍攝區(qū)域有大面積水域,*低航線高度標(biāo)準(zhǔn)為單張照片不得全是水面) 推薦機(jī)型:1. 精靈 4 RTK 2. 經(jīng)緯 M300 RTK + 禪思 P1 3. 經(jīng)緯 M300 RTK + 禪思 H20 系列相機(jī)(應(yīng)急測繪)
外業(yè)采集方案-案例來源:內(nèi)蒙古地質(zhì)災(zāi)害拉練
• 規(guī)劃建圖航拍的任務(wù),打開“高程優(yōu)化" ,航線任務(wù)中會自動 生成一條傾斜航線,如圖
• 在大疆智圖新建“三維模型"的重建任務(wù)
• 將相機(jī)采集的照片素材(包含正射的圖片及高程優(yōu)化的照片) 共同導(dǎo)入大疆智圖 • 選擇“城市場景"“高重建清晰度"后開始任務(wù)
適用場景:
• 對建筑側(cè)面細(xì)節(jié)要求不高的應(yīng)急測繪場景
• 對三維時(shí)效性有一定要求的場景
方案優(yōu)勢:
• 硬件復(fù)用,經(jīng)緯 M300 RTK 既可以滿足**,又能夠?qū)崿F(xiàn)二維、三維建模
• 場景適應(yīng)性強(qiáng),山地救援、洪澇災(zāi)害、廠房救援均適用
• 時(shí)效高,僅需要正射的照片,即可完成三維建模,數(shù)據(jù)量少、后期處理快
內(nèi)業(yè)建模技巧-興趣區(qū)域建模
應(yīng)用場景:
在二維、三維建模時(shí),只想要對某些重點(diǎn)關(guān)注的區(qū)域進(jìn)行建模;通過“興趣 區(qū)域建模"功能,可進(jìn)行邊界裁切,同時(shí)還可提高處理效率。
操作方法
導(dǎo)入照片,進(jìn)入“興趣區(qū)域建模"模塊;
2.點(diǎn)擊“空三",開始空三運(yùn)算;
3.空三結(jié)束后,可通過導(dǎo)入 KML 或者手動規(guī)劃興趣區(qū)域邊界方式 進(jìn)行興趣區(qū)域的框選;
4.退出興趣區(qū)域建模,開始重建任務(wù)。
傾斜外擴(kuò)航線安全確認(rèn)
作業(yè)區(qū)域高塔位置
• 飛行器飛至測區(qū)上空,水平環(huán)視一周, 判斷測區(qū)可能影響飛行安全的障礙物
• 手動將飛行器靠近測區(qū)內(nèi)障礙物,鏡 頭調(diào)至水平觀察障礙物的高度,畫面 中心遠(yuǎn)高于障礙物,則判定為安全 • 若確定會碰撞,則可以考慮以下幾個(gè) 方案:
a:降低外擴(kuò)邊距,避免碰撞
b:適當(dāng)縮小該面測區(qū)的范圍
c:改變航線方向,使航線繞過障礙 物
d:更換鏡頭,提高航線高度,越過 障礙物
大疆M3T無人機(jī)數(shù)據(jù)參數(shù):
飛行高度:75 米
角度:45°
現(xiàn)場最高建筑:40 米
飛行架次:2
飛行時(shí)間:30 min
照片張數(shù):684 張
三維建模時(shí)間 40 min
電腦配置 CPU i9 內(nèi)存 64G
顯卡 英偉達(dá) 2080Ti
救援案例展示-溫嶺槽罐車爆炸夜間建模
操作方法:
• 使用類似環(huán)繞航線對核心觀察區(qū)域進(jìn)行拍照,每一張需要 調(diào)整曝光,確??梢钥辞?/p>
• 畫面移動范圍大概 30 - 40%,按動一次快門(重疊率 60% 以上),夜間因光照能見度影像,手動建模重疊率 需要盡可能高
• 重點(diǎn)區(qū)域增加航線補(bǔ)拍,注意不要拍*獨(dú)立的單張照片
核心要素:照片可以拍出來的結(jié)構(gòu)、紋理、細(xì)節(jié)才可能在模型中被呈 現(xiàn)出來
注意事項(xiàng):該操作需要大量練習(xí),存在出圖失敗的概率,如需要進(jìn)一 步提升自動化建模的能力,可以考慮激光雷達(dá)等設(shè)備或者 特殊自動航線方案。